до 13 минуты - лирика, с 27 минуты - пояснения (y) ... с 30 - философия
Про жесткость регулятора РХХ (у кого не понятки как) смотреть на 31:40
В общем, доходчиво и понятно. Ставлю лайк (y) ... кому лень смотреть всё, можете только крайние 5 секунд посмотреть, там всё в сжатой форме, но понятно :)