Январь 5.1 уже устарел.
Вот если бы всё это портировать на современные блоки управления типа M75 у которых уже есть шина кан и куча не использованных входов и выходов.
У которых огромный запас в производительности и на котором можно было бы реализовать всё что угодно не упираясь в недостаток...