Первым делом нужно пробовать жесткий ролик установить, так как с отключённым клапаном положение вала не мало болтает на хх и перегазовках.
Первые тестовые выезды, много по софту чего есть сделать,в лог добавить для начала ошибку по разбегу,и уже с ней дальше работать.