Есть идеи управлять не только дросселем, а моментом двигателя в целом. А это и уоз и мат.модель двигателя, но если это и будет осуществимо то только к одному двигателю. Катался на пару немцев - по ощущениям работа системы схожа.
У себя добавил ограничение по скорости - чтоб можно было на старте...