А что, ограничение ускорения маховика - есть правильное решение? Оно имеет очень ограниченное применение и работает только в тех условиях, в которых настраивалось. Конечно если соблюдены эти условия, то улучшить этот алгоритм датчиками абс вряд ли получится, но вот лично я хочу съехав на гравий...