ты уже сделал умное лицо потрогав квантование оборотов и вогнав туда межузловую ошибку.
абсолютно не понимая в чем вообще природа ошибок в целом.
т.е. ты сделал лучше прям щас - эль классика чуваков которые берутся за лямбду.
причем на кванте 1/128 хотя любой софт работает на 1/256 сто лет как...