Ты покури мануалы на trs там лонч и трекшн в одной ветке в прошивке - раздулся на лонче на месте, старт, колёса в пробуксовку, есть разница скоростей по осям? - значит включается алгоритм трекшн, который поддерживает необходимую разность скоростей.
Твоё предложение лонч по скорости, ничем не лучше лонча от времени. В трс от времени после старта зависит приращение оборотов. Если есть разница скорости по осям, то лонч уже не работает, потому как трекшен уже работает.
А что касаемо сделать лонч по скорости - 15 минут переделки кода автором. Но зачем, потому что так в мс?