В статье есть упор на то что датчики на колеса не особо чувствительны к угловому разрешению так и направлению дребезга, так почему не использовать датчики синус-косинусные, и тебе угловое разрешение и направление и обороты вполне норм! Системам с чпу хватает вполне..