Traction Controller
- Автор темы Monster
- Дата начала
из кубиков сложил - хороший мальчик. возьми с полки пирожок. на тихий час пойдешь на 15мин позже 
Лучше бы сказал почему ты не засунул ДУ (датчик ускорения) в свои решения и ориентировался об оптимуме ускорения по нему (а не по разности скоростей)? Не в задрочь, а интереса ради.
1) Кто и где сказал, что девайс в релизе (если он ваще будет) выйдет "из кубиков", а не МК с НУЖНОЙ обвязкой на ОДНОЙ плате?
2) Комплекс и есть - обучающий, до покупки которого я дупля не отбивал о том, что делать с МК можно вообще в принципе, но и это тоже никто не скрывал (иначе альбом бы я х"№ выложил)!
3) Из чего оно сделано внутри корпуса интересует наверное 0.001% потребителей (ты, Макс, ну и еще пара паяльников) - остальным ИМХО глубоко насрать как оно сделано, а важен лишь факт правильной работы в рамках заявленных функций.
Слава, ты снова бежишь впереди паровоза. Зачем? Ты же в любом случае не есть потребитель сабжа.
2) Комплекс и есть - обучающий, до покупки которого я дупля не отбивал о том, что делать с МК можно вообще в принципе, но и это тоже никто не скрывал (иначе альбом бы я х"№ выложил
)!3) Из чего оно сделано внутри корпуса интересует наверное 0.001% потребителей (ты, Макс, ну и еще пара паяльников) - остальным ИМХО глубоко насрать как оно сделано, а важен лишь факт правильной работы в рамках заявленных функций.
Слава, ты снова бежишь впереди паровоза. Зачем? Ты же в любом случае не есть потребитель сабжа.
доставку отдельно посчитаешь https://www.olimex.com/Products/ARM/ST/STM32-P103/
Об этом пока рано, но все же:
1) питаешь девайс от бортсети (+12в и масса);
2) на 4 сигнальных входа подаешь 4 сигнала (с каждого ДАБС по одному);
3) земли ДАБС (или низкие уровни) ложишь на массу (желательно на ту же чем питаешь девайс).
ДАБС должны быть ТОЛЬКО индуктивными!!! Остальные пока только в перспективе...
Далее на аналоговый 5В вход ЭБУ подаешь выходной сигнал с разностью скоростей осей, а в прошивке ЭБУ уже делаешь с ним чо хош.
Как-то так...
1) питаешь девайс от бортсети (+12в и масса);
2) на 4 сигнальных входа подаешь 4 сигнала (с каждого ДАБС по одному);
3) земли ДАБС (или низкие уровни) ложишь на массу (желательно на ту же чем питаешь девайс).
ДАБС должны быть ТОЛЬКО индуктивными!!! Остальные пока только в перспективе...
Далее на аналоговый 5В вход ЭБУ подаешь выходной сигнал с разностью скоростей осей, а в прошивке ЭБУ уже делаешь с ним чо хош.
Как-то так...
В ходе разработки устройства, столкнулся с проблемой вычисления ускорения.
Итак, на автомобиле (на ступице колеса) установлен зубчатый венец, который вращается "вместе" с колесом.
Этот венец своими зубьям создает "наводки" на датчик, который "генерирует" сигнал с частотой, пропорциональной частоте вращения колеса (скорости движения).
Если венец и возможно изготовить в промышленных масштабах с хорошей точностью (но все же неидеально), то колесо как таковое не является абсолютно упругим телом, и имеет переменный радиус обката (да и просто скручивается), что приводит к переменной частоте сигнала даже при условии равномерного движения (с постоянной скоростью).
Судя по проведенным тестам разброс частоты относительно некой средней подчиняется нормальному закону распределения случайной величины.
В случае же неравномерного (и даже не равноускоренного) движения разброс частоты становится еще большим.
Если для вычисления скорости (первой производной) такая ситуация вполне допустима, то при вычислении ускорения (второй производной) расчетный параметр ОЧЕНЬ зашумлен.
Если кто-то силен в ЦОС, посоветуйте, пожалуйста, с какой стороны подойти к решению данной задачи?
Пока что в голову пришла лишь мысль об аппроксимации МНК (методом наименьших квадратов) для нахождения линейной функции по последним N наблюдениям... Наклон данной функции и будет искомым ускорением.
Достаточно ли функции линейного вида, либо нужны функции больших порядков (квадратичные и т.п.)?
Итак, на автомобиле (на ступице колеса) установлен зубчатый венец, который вращается "вместе" с колесом.
Этот венец своими зубьям создает "наводки" на датчик, который "генерирует" сигнал с частотой, пропорциональной частоте вращения колеса (скорости движения).
Если венец и возможно изготовить в промышленных масштабах с хорошей точностью (но все же неидеально), то колесо как таковое не является абсолютно упругим телом, и имеет переменный радиус обката (да и просто скручивается), что приводит к переменной частоте сигнала даже при условии равномерного движения (с постоянной скоростью).
Судя по проведенным тестам разброс частоты относительно некой средней подчиняется нормальному закону распределения случайной величины.
В случае же неравномерного (и даже не равноускоренного) движения разброс частоты становится еще большим.
Если для вычисления скорости (первой производной) такая ситуация вполне допустима, то при вычислении ускорения (второй производной) расчетный параметр ОЧЕНЬ зашумлен.
Если кто-то силен в ЦОС, посоветуйте, пожалуйста, с какой стороны подойти к решению данной задачи?
Пока что в голову пришла лишь мысль об аппроксимации МНК (методом наименьших квадратов) для нахождения линейной функции по последним N наблюдениям... Наклон данной функции и будет искомым ускорением.
Достаточно ли функции линейного вида, либо нужны функции больших порядков (квадратичные и т.п.)?
Нужно...
Мой опыт с ДУ (правда дешевым MMA7361LVR) показал, что не все так просто как кажется.
Нарастание скорости в идеале задается направлением изменения текущего ускорения...
А если переключать под разные покрытия разные алгоритмы работы, то думаю там ДУ даром не нужен, т.к. достаточно некоторой статистики на разных покрытиях с нахождением оптимального "букса". Но это все не то, чего хочется в итоге...
Мой опыт с ДУ (правда дешевым MMA7361LVR) показал, что не все так просто как кажется.
Нарастание скорости в идеале задается направлением изменения текущего ускорения...
А если переключать под разные покрытия разные алгоритмы работы, то думаю там ДУ даром не нужен, т.к. достаточно некоторой статистики на разных покрытиях с нахождением оптимального "букса". Но это все не то, чего хочется в итоге...